L'influence décisive sur la formation de l'organisation et de la tactique de l'infanterie allemande avant le déclenchement de la Seconde Guerre mondiale fut, d'une part, l'expérience de la guerre mondiale précédente, mais aussi les travaux théoriques créés dans les années 1920 et 1930, qui souvent a souligné la nécessité de percevoir l'infanterie allemande comme un outil menant une guerre offensive. Cela affecta à la fois l'équipement et l'organisation de la division d'infanterie allemande qui, lors de la campagne de septembre 1939, se composait de 3 régiments d'infanterie, chacun étant divisé en 3 bataillons d'infanterie, une compagnie d'artillerie et une compagnie antichar. En outre, il y avait de nombreuses unités de soutien, dont un régiment d'artillerie avec 4 escadrons d'artillerie (dont un lourd), un bataillon antichar, un bataillon de sapeurs et un bataillon de communications. Au total, la division d'infanterie de la première vague de mobilisation comptait environ 17 700 personnes et disposait d'une composante d'artillerie importante, mais elle était également abondamment équipée de mitrailleuses. Elle disposait également de moyens de communication et de commandement modernes et efficaces pour l’époque. Au cours de la guerre, les divisions d'infanterie se transformèrent ; en 1943, certaines d'entre elles furent transformées en divisions de grenadiers blindés. Cependant, à partir de 1943, la division standard de l'infanterie « traditionnelle » comprenait env. 12 500 hommes (et non environ 17 700 comme en 1939), et sa composante d'artillerie, notamment lourde, fut également réduite, tandis que sa défense antichar fut sensiblement améliorée. On suppose que pendant toute la Seconde Guerre mondiale, environ 350 divisions d'infanterie ont servi dans la Wehrmacht.
Dans les unités de front de l'Armée rouge, pendant la guerre germano-soviétique de 1941-1945, il y avait des unités de reconnaissance appelées Razwiedczikami (en russe, écrit en écriture latine, Voyennaya Razvyedka). Ces unités étaient affectées principalement à des unités d'infanterie à raison d'un bataillon par division, d'une compagnie par brigade et d'un peloton par régiment. La structure organisationnelle des unités de Razwiedczik ne différait pas sensiblement de celle de l'infanterie régulière. Cependant, leur rôle sur le champ de bataille était radicalement différent. Ces formations étaient traitées comme des « yeux et oreilles » spécifiques du commandant de la formation à laquelle elles étaient soumises. Il convient d'ajouter que leurs soldats étaient bien mieux entraînés que les unités d'infanterie régulières et que leurs tâches consistaient à collecter des informations sur les arrières de l'ennemi ou à observer ses mouvements et ses marches. Il convient d'ajouter qu'après 1943, les Razwiedcziki utilisaient des uniformes recouverts de taches de camouflage et que leur équipement était dominé par des mitrailleuses légères, comme la mitraillette PPsZ et la mitrailleuse légère Diegtarev de 7,62 mm. Mais souvent, ils combattaient également avec du matériel capturé.
En raison des limitations du Traité de Versailles de 1919, l'armée allemande ne pouvait pas développer beaucoup de moyens de reconnaissance ou de communication, et pour cette raison, entre autres, dans les années 1920, elle mit l'accent sur le développement de motocyclettes lourdes avec un bon ou un très bon performances sur route et hors route. Après l’arrivée au pouvoir des nazis en 1933, le processus ne s’est pas arrêté, mais il s’est même accéléré. Il a contribué à l'introduction dans les années 1930 et pendant la Seconde Guerre mondiale de modèles à succès tels que la BMW R-12, la BMW R75 ou la Zündapp KS 750. Il convient d'ajouter que les motos de l'armée allemande étaient très souvent équipées d'un side-car, destiné à un soldat avec une mitrailleuse. Les motos de l'armée allemande ont particulièrement fait leurs preuves au début de la Seconde Guerre mondiale, notamment lors des combats en Pologne (1939), en France (1940) et en Afrique du Nord (1941-1943). Ils étaient principalement utilisés pour des opérations de reconnaissance, parfois à l'arrière de l'armée ennemie, et pour des tâches de liaison.