Le début du développement de l'artillerie automotrice allemande peut être envisagé au milieu des années 1930, lorsque le concept de création d'un canon d'assaut (allemand : Sturmgeschütz, en abrégé StuG) était destiné à soutenir les activités offensives de l'infanterie allemande. Très souvent, l'auteur de cette idée est considéré comme le futur maréchal Erich von Manstein. Les premiers prototypes de ces véhicules ont été créés en 1937 et lorsqu'ils sont entrés en production de masse, ils ont reçu la désignation StuG III. Ils furent utilisés pour la première fois lors de la campagne de France en 1940. Au cours de cette campagne, furent également utilisés les canons Bison (parfois appelés Sturmpanzer I), c'est-à-dire les canons sIG de 150 mm montés sur le châssis du Panzer I. Au cours de la dernière partie de la Seconde Guerre mondiale, l'armée allemande a introduit à grande échelle des canons automoteurs de plus en plus perfectionnés. Les unités blindées et mécanisées étaient équipées de véhicules comme le Wespe ou le très réussi Hummel, ce qui permettait une amélioration significative de la mobilité de l'artillerie de ces unités. Les chariots StuG III ont également été développés et le chariot StuG IV a été introduit en production. A la fin de la guerre, un petit nombre de véhicules Sturmtiger armés d'un mortier-roquette de 380 mm font leur apparition.