Le Sturmgeschuetz (canon d'assaut ou canon d'assaut) a été développé entre 1936 et 1939 pour fournir un soutien blindé à l'infanterie. Cela s'explique en grande partie par le fait que les nouveaux chars produits étaient destinés aux divisions panzer (blindées). Sur le champ de bataille, il n'y avait aucune garantie que les chars d'une division blindée seraient disponibles pour soutenir l'infanterie. C'est ainsi qu'est née l'idée d'un régiment de canons d'assaut organique à une division d'infanterie. Le nouveau canon d'assaut développé était basé sur le Panzerkampfwagen III désigné Strumgeschuetze III, le canon d'assaut avait une superstructure basse avec son armement principal monté à l'avant de la superstructure et doté d'une traversée limitée. Les véhicules de pré-production ont été testés au combat lors de l'invasion de la France en mai 1940, puis commandés pour une production à grande échelle.
L'idée originale était d'avoir un véhicule capable de fournir un appui-feu à l'infanterie, mais on a vite découvert qu'une capacité antichar était encore plus importante. Les modèles ultérieurs du StuG III ont conduit au StuG 40 au début de 1942, un StuG III avec soit un Sturmkanone 40 L/43 de 7,5 cm, soit (plus tard) un Sturmkanone 40 L/48. En 1943, la production du Pzkpfw III fut progressivement abandonnée, car il était à la fin de son développement en tant que char à canon. En raison des grandes pertes de chars sur le front russe, le général Guderian a suggéré que les véhicules StuG III soient distribués aux divisions de chars, car ils étaient moins chers, plus simples et plus rapides à construire que les chars. Cela aurait entraîné une augmentation encore plus importante de la production du StuG III, déjà insuffisante pour répondre à la demande. Il fut donc décidé lors d'une conférence avec Hitler en novembre 1943 d'utiliser le châssis du Panzerkampfwagen IV. Le but était d'utiliser ce nouveau Strumgeschuetze IV pour les divisions panzer. Cela simplifierait grandement la maintenance comme celle des divisions panzer. Cela simplifierait grandement la maintenance puisque les divisions Panzer étaient toutes équipées du char Panzer IV. Un prototype était déjà en production dans un mois, utilisant une superstructure issue de la production du StuG III. Comme le châssis du Panzer IV était 46 cm plus long et 8 cm plus bas que le StuG III, il était nécessaire de souder une plaque de pont avant supplémentaire et des bandes latérales de superstructure pour combler les espaces. Sur l'avant gauche de la superstructure, une caisse blindée (avec deux périscopes et une trappe) a été construite à l'avant pour couvrir le poste de conduite.
La production commença en décembre 1943, sous la direction de Krupp-Gruson de Magdebourg. La production totale était d'environ 1 000 véhicules. Les StuG Ivs équipèrent les troisièmes bataillons de certains régiments de chars à la place des chars. Les premiers modèles étaient sur le châssis Pzkpfw IV Ausf H, mais la plupart étaient sur le châssis Ausf J. Le revêtement antimagnétique Zimmerit était courant, et certains avaient du béton ferreux ajouté sur le devant de la superstructure pour une protection supplémentaire. Équipage : 4, poids de combat 23 tonnes, vitesse de pointe 24 mph (route), 15 mph (cross-country), munitions : 63 coups (AP 39, AP 40, HE), blindage : 85 mm (max) 10 mm (min). Autres détails comme PzIV.