L'influence décisive sur la formation de l'organisation et de la tactique de l'infanterie allemande avant le déclenchement de la Seconde Guerre mondiale fut, d'une part, l'expérience de la guerre mondiale précédente, mais aussi les travaux théoriques créés dans les années 1920 et 1930, qui souvent a souligné la nécessité de percevoir l'infanterie allemande comme un outil menant une guerre offensive. Cela affecta à la fois l'équipement et l'organisation de la division d'infanterie allemande qui, lors de la campagne de septembre 1939, se composait de 3 régiments d'infanterie, chacun étant divisé en 3 bataillons d'infanterie, une compagnie d'artillerie et une compagnie antichar. En outre, il y avait de nombreuses unités de soutien, dont un régiment d'artillerie avec 4 escadrons d'artillerie (dont un lourd), un bataillon antichar, un bataillon de sapeurs et un bataillon de communications. Au total, la division d'infanterie de la première vague de mobilisation comptait environ 17 700 personnes et disposait d'une composante d'artillerie importante, mais elle était également abondamment équipée de mitrailleuses. Elle disposait également de moyens de communication et de commandement modernes et efficaces pour l’époque. Au cours de la guerre, les divisions d'infanterie se transformèrent ; en 1943, certaines d'entre elles furent transformées en divisions de grenadiers blindés. Cependant, à partir de 1943, la division standard de l'infanterie « traditionnelle » comprenait env. 12 500 hommes (et non environ 17 700 comme en 1939), et sa composante d'artillerie, notamment lourde, fut également réduite, tandis que sa défense antichar fut sensiblement améliorée. On suppose que pendant toute la Seconde Guerre mondiale, environ 350 divisions d'infanterie ont servi dans la Wehrmacht.