Affectés par leur isolationnisme au début de la Seconde Guerre mondiale, les États-Unis étaient à la traîne de leurs homologues européens, tant en termes de taille que de technologie. Ce n’est qu’à l’aube de la Seconde Guerre mondiale que les États-Unis ont réalisé qu’une participation au conflit était inévitable et ont commencé à renforcer leur armée. Dans le cadre de cette mise en place en 1939, l'armée américaine a publié une spécification pour un camion de transport militaire de taille moyenne. Il devait s'agir d'un pick-up à six roues tous temps, tout terrain, d'une capacité de poids de 2,5 tonnes. Il devait également être capable de transporter un peloton d'infanterie entièrement équipé, de remorquer des pièces d'artillerie légère et d'être d'une conception pouvant être facilement produite en série. Étant donné que les États-Unis disposaient d’une industrie automobile solide et bien établie, ils étaient en mesure de livrer plus de huit cent mille unités de transport militaire de différents modèles dans un délai relativement court, de la conception à la production en série. Ces véhicules de taille moyenne constituaient l’épine dorsale de la logistique de transport militaire des États-Unis et de leurs alliés pendant la Seconde Guerre mondiale.
Pendant la Seconde Guerre mondiale, les États-Unis disposaient de transports tactiques de 4 et 6 tonnes pour remorquer l'obusier de 155 mm et les canons de 90 mm. Afin de simplifier la logistique, l'armée américaine souhaitait remplacer les deux par une nouvelle plate-forme à six roues de 5 tonnes avant la fin de la guerre. À cette fin, elle a publié les spécifications d'un nouveau transport tactique de 5 tonnes capable de transporter 25 personnes, chauffeur compris. Une conception conservatrice d'International Harvester, désignée M39, a remporté l'offre. Le M39 était une plate-forme à six roues qui partageait son moteur à essence et d'autres composants avec le transport M35 de 2,5 tonnes. Plus tard dans le développement, il a été renommé M54 avec l'ajout de deux roues supplémentaires par essieu arrière.
Avec le châssis M54 établi comme plate-forme de base, d'autres variantes connexes ont été développées. En 1962 est apparu le M54A1, dans lequel un moteur diesel a remplacé le moteur à essence, résolvant ainsi ses déficits de puissance. En 1963, le développement d'une version multi-carburant a abouti au M54A2, qui est entré en production et est entré en service au Viet Nam. Au cours de son mandat dans le conflit, le M54 est devenu l'épine dorsale de la logistique de l'armée américaine et du Corps des Marines des États-Unis. Jusqu'à ce que les véhicules blindés de transport de troupes M113 démobilisés soient utilisés, des mitrailleuses et des blindages ont été ajoutés au M54A2 pour la défense du convoi.
En raison de son efficacité accrue, le M39 a été progressivement remplacé par le transport de la série M35. Le M39 a été produit de 1952 à 1965 par plusieurs fabricants différents. Ainsi, il existe de nombreuses différences en ce qui concerne les caractéristiques externes, basées à la fois sur la période et sur le fabricant spécifique. De plus, en 1970, le M809 (également de classe 5 tonnes avec capacité tout terrain) a été développé en utilisant le M54A2 comme base. Elle a adopté le diesel comme source d'énergie, complétée par un système de freinage renforcé. Le M809 n’a cependant pas remplacé ses prédécesseurs. Les deux types servirent simultanément dans l'armée jusqu'à leur remplacement par la série M939 en 1982.