Afectada por su aislacionismo al inicio de la Segunda Guerra Mundial, Estados Unidos quedó rezagado respecto de sus homólogos europeos tanto en tamaño como en tecnología. No fue hasta los albores de la Segunda Guerra Mundial que Estados Unidos se dio cuenta de que su participación en el conflicto era inevitable y comenzó a fortalecer su ejército. Como parte de esa preparación, en 1939, el ejército de los Estados Unidos emitió una especificación para un camión de transporte militar de tamaño mediano. Se requería que fuera una camioneta de seis ruedas para todo clima y terreno con una capacidad de peso de 2,5 toneladas. También se requería poder transportar un pelotón de infantería completamente equipado, remolcar piezas de artillería ligera y tener un diseño que pudiera producirse fácilmente en masa. Dado que Estados Unidos tenía una industria automotriz sólida y establecida, pudo entregar más de ochocientas mil unidades de transporte militar de varios modelos en un tiempo relativamente corto, desde el diseño hasta la producción en masa. Estos vehículos de tamaño mediano formaron la columna vertebral de la logística de transporte militar de Estados Unidos y sus aliados durante la Segunda Guerra Mundial.
Durante la Segunda Guerra Mundial, Estados Unidos tenía transportes tácticos de 4 y 6 toneladas para remolcar el obús de 155 mm y los cañones de 90 mm. Para simplificar la logística, el ejército estadounidense quería sustituir ambos por una nueva plataforma de seis ruedas y 5 toneladas antes del final de la guerra. Para ello, emitió una especificación para un nuevo transporte táctico de 5 toneladas capaz de transportar a 25 personas, incluido el conductor. Un diseño conservador de International Harvester denominado M39 ganó la licitación. El M39 era una plataforma de seis ruedas que compartía su motor de gasolina y otros componentes con el transporte M35 de 2,5 toneladas. Más adelante en el desarrollo, fue redesignado como M54 con la adición de dos ruedas más por eje trasero.
Con el chasis M54 establecido como plataforma básica se desarrollaron otras variantes relacionadas. En 1962 llegó el M54A1, en el que un motor diésel sustituyó al motor de gasolina solucionando sus deficiencias de potencia. En 1963, el desarrollo de una versión multicombustible culminó con el M54A2, que entró en producción y servicio en Vietnam. Durante su permanencia en el conflicto, el M54 se convirtió en la columna vertebral de la logística tanto para el Ejército como para el Cuerpo de Marines de los EE. UU. Hasta que se utilizaron los transportes blindados de tropas M113 desmovilizados, se agregaron ametralladoras y blindaje al M54A2 para la defensa de los convoyes.
Debido a su mayor eficiencia, el M39 fue reemplazado gradualmente por el transporte de la serie M35. El M39 estuvo en producción desde 1952 hasta 1965 por varios fabricantes diferentes. Por lo tanto, existen muchas diferencias con respecto a las características externas basadas tanto en el período de tiempo como en el fabricante específico. Además, en 1970, se desarrolló el M809 (también clase de 5 toneladas con capacidad todo terreno) utilizando el M54A2 como base. Adoptó el diésel como fuente de energía, complementado con un sistema de frenos reforzado. Sin embargo, el M809 no reemplazó a sus predecesores. Los dos tipos sirvieron simultáneamente en el ejército hasta su sustitución por la serie M939 en 1982.